【摘要】本文主要介紹英威騰伺服憑借其高精度、高響應(yīng)、高價值的強(qiáng)大功能及定制化服務(wù)，成功地應(yīng)用在了LED分光機(jī)上，贏得了客戶的認(rèn)可。

【關(guān)鍵字】英威騰伺服；位置精度；響應(yīng)速度；速度觀測器

1.項(xiàng)目背景

深圳是全國LED的重要生產(chǎn)基地和貿(mào)易中心，已有較完整的產(chǎn)業(yè)鏈和配套能力，在激烈的市場競爭中，同行間都在拼價格、拼效率。在這樣的背景下，深圳某公司的核心產(chǎn)品SMD-LED全自動分光機(jī)，自然就成為了革新對象，分光機(jī)的核心系統(tǒng)---伺服系統(tǒng)就成為先要改進(jìn)的部分。英威騰憑借在工業(yè)自動化領(lǐng)域多年累積的經(jīng)驗(yàn)和知名度，DA200伺服成功入圍并在測試中取得良好成效。

在生產(chǎn)效率日益增長的今天，原有40k/h的分光機(jī)已不能滿足市場需求。客戶需要更快的速度及更高的穩(wěn)定性滿足生產(chǎn)需求。深入了解了客戶的工藝和需求后，針對轉(zhuǎn)盤慣量大、對剛性要求高的特點(diǎn)，英威騰技術(shù)人員通過科學(xué)精確的計算，開創(chuàng)性的為該行業(yè)定制了專用馬達(dá)，并選用了DA200系列高性能伺服驅(qū)動器以滿足并超過客戶預(yù)期效果。英威騰伺服因其極高的響應(yīng)速度，豐富的I/0功能、功能強(qiáng)大的調(diào)試軟件等特點(diǎn)，給客戶留下了深刻的印象。

2.項(xiàng)目方案

2.1伺服選型及特點(diǎn)講解

LED分光機(jī)對位置精度及響應(yīng)時間要求非常苛刻。在整個機(jī)臺中，關(guān)鍵有兩個工位：轉(zhuǎn)盤軸和檢測軸。轉(zhuǎn)盤軸要求高剛性、高速度、高響應(yīng)，其他伺服品牌選送的都是750W輕慣量的馬達(dá)，剛性提升空間有限。英威騰技術(shù)人員通過科學(xué)精確的計算，開創(chuàng)性的為該行業(yè)定制了專用馬達(dá)，并選用了DA200系列高性能伺服驅(qū)動器配合先進(jìn)的算法，以滿足并超過客戶預(yù)期效果。通過定制化的大扭矩伺服馬達(dá)，使得該軸的剛性有了顯著的提升，靜止時（serve on）用手觸摸，沒有任何振感，客戶對英威騰這個效果非常滿意。英威騰選用的DA200系列伺服搭配23Bit（8388608PPR）絕對值編碼器，可以滿足設(shè)備高精度定位控制和穩(wěn)低速運(yùn)轉(zhuǎn)時的應(yīng)用需求。實(shí)際調(diào)試的結(jié)果是指令時間11.875ms，轉(zhuǎn)盤軸伺服定位完成13ms，整定時間不到2ms,滯留脈沖為0個pulse,好過客戶要求的整定時間5ms,位置誤差2個pulse。

時間就是金錢，這句話在LED行業(yè)更能體現(xiàn)效率的重要性。充分利用英威騰DA200伺服優(yōu)越的響應(yīng)性能，拉高馬達(dá)的頻寬，使得設(shè)備的整體運(yùn)行達(dá)到更佳的狀態(tài)。

2.2分度盤電機(jī)設(shè)計：

1）決定加減速時間

加減速時間以定位時間的50%效率高：

2）電機(jī)轉(zhuǎn)速

3）計算負(fù)載轉(zhuǎn)矩

因?yàn)槟Σ霖?fù)載極小，故忽略：

4）計算電機(jī)軸加速轉(zhuǎn)矩（克服慣量）

5）加速轉(zhuǎn)矩

6）必須轉(zhuǎn)矩

* 安全系數(shù) S=1

7）額定轉(zhuǎn)矩

其中假定其過程只有加減速階段，無勻速階段，公式簡化為：

8）負(fù)荷與電機(jī)慣量比

根據(jù)以上數(shù)據(jù)定制專用電機(jī)，在實(shí)踐應(yīng)用中也證實(shí)與計算數(shù)據(jù)基本相符。

3.工藝流程

LED分光機(jī)主要用于LED產(chǎn)品光色一致性的檢測和分光,配有精密的光譜分析儀，具有高智能性,可自動檢測出不合格產(chǎn)品并將之吹入廢料盒,系統(tǒng)架構(gòu)是由圓形振動盤與平行振動軌道負(fù)責(zé)送料,以吸嘴將LED送至轉(zhuǎn)盤,經(jīng)由測試站量測光電特性之后,系統(tǒng)會根據(jù)量測儀器的測試結(jié)果,透過分料機(jī)構(gòu)將LED送至所屬之落料盒。

圖1 工藝流程圖

送料機(jī)構(gòu)把料送到固定位→吸料機(jī)構(gòu)把料送到轉(zhuǎn)盤上的工位1→轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動一個角度把料送到工位2→檢測機(jī)構(gòu)下來工作采集相關(guān)數(shù)據(jù)→轉(zhuǎn)盤再把檢測后的料送到工位3→高壓氣槍把料吹入收集箱（收集箱會根據(jù)檢測的結(jié)果，事先確定好收集管的位置）。

圖2 設(shè)備電控配置示意圖

圖3 設(shè)備示意圖

4. 伺服參數(shù)調(diào)整

A. 使用提高剛性及速度前饋版
 1) 調(diào)整慣量，觀察R0.51實(shí)際慣量值
 2) 提高剛性至21左右
 3) 提高速度增益。速度增益與積分乘積在500~900之間。
 4) 加前饋，至56%
 5) 使用濾波器陷波效果比較好，但從波形上可以觀察13.3ms完成后動作后還有波動，使用高速攝像頭觀測到14ms完成但還是會有略微的抖動。

波形效果圖

B.專家調(diào)試-使用速度觀測器版

 1) 先調(diào)慣量，把慣量比設(shè)定好，可以實(shí)時觀察R0.51進(jìn)行調(diào)整。
 2) 然后將速度環(huán)增益向上調(diào)，調(diào)至出現(xiàn)振動了,觀察轉(zhuǎn)矩波動可以得到振動頻率，使用陷波濾波器抑制。（超過1KHz以上可以把深度加深為0，Q值為1）
 3) 轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定后，把速度觀測器打開。逐步提高速度觀測器增益（不振為止）。
 4) 速度觀測器增益提高之后，速度環(huán)增益就可以大幅上調(diào)了，可以50Hz往上加，直至不振為止。
 5) 提高了速度增益后，提高位置增益，讓最后幾個脈沖快速收尾。一般速度增益提高之后位置增益在1.5倍范圍內(nèi)提高。

部分參數(shù)

波形效果圖（滯留脈沖）

5. 項(xiàng)目總結(jié)

使用速度觀測器后：

 - 增益得到極大提高，響應(yīng)快，整定時間只有2ms；
 - 噪聲減小，聲音明顯變得清脆；
 - 負(fù)載率變低，電機(jī)溫度明顯下降；
 - 每小時最大速度達(dá)72K（還可以更高），超過其機(jī)械速度上限；

經(jīng)過兩個多月的測試，設(shè)備運(yùn)行情況良好，產(chǎn)品成品率高,設(shè)備的工作效率提高了15%。英威騰DA200伺服以其高精度、高應(yīng)答、高價值的強(qiáng)大功能，贏得了客戶的高度認(rèn)可。隨著LED市場需求的進(jìn)一步加大，LED制造設(shè)備的需求量也會同比增長,英威騰伺服在分光機(jī)上的成功應(yīng)用，為英威騰更多產(chǎn)品進(jìn)入這個行業(yè)奠定堅實(shí)基礎(chǔ)。